This work deals with the dynamic modeling and the design of control systems for an asymmetric parallel manipulator robot with three degrees of freedom, related to three translations of its end-effector in the tridimensional space, conceived for pick-andplace tasks.
Este trabalho trata da modelagem dinâmica e do projeto de sistemas de controle para um robô manipulador de arquitetura paralela assimétrica de três graus de liberdade, correspondente a três translações de seu efetuador no espaço tridimensional. concebido para tarefas de pega-e-põe (pick-and-place).
The fruit's shape is recovered from the silhouette re-projected into 3D space using two different approaches.
A forma da fruta é obtida a partir das silhuetas reprojetadas no espaço tridimensional usando duas abordagens diferentes.
The teaching/learning activities of the daylighting built environment require from the Architecture and Urbanism undergraduate student the ability to abstract the effects of daylight distributed in three-dimensional space that is being designed.
As atividades de ensino/aprendizado de ilumina- ção natural do ambiente construído em cursos de Arquitetura e Urbanismo exigem do aluno a capacidade de abstrair os efeitos da luz no dia distribuídos no espaço tridimensional que está em projeto.
The analysis of collective narratives and individual life histories is in accordance with the concept of three-dimensional narrative space (Clandinin & Connelly, 20,5) and confirm the group as a conducive environment to foster the development of landscapes of professional knowledge.
A análise das narrativas coletivas e das histórias de vida individual dá-se de acordo com o conceito de espaço tridimensional da narrativa (Clandinin & Connelly, 20,5) e confirmam o grupo como um espaço de formação que potencializa o desenvolvimento de paisagens de conhecimento profissional.
A writing in three-dimensional space, which is constantly modified by the relation of the motion of bodies in the air, is exemplified through the history of the Scenic Company Nau de Ícaros.
Uma escritura no espaço tridimensional. que é constantemente modificada pela relação do movimento dos corpos no ar, é exemplificada através do histórico da Companhia Cênica Nau de Ícaros.
During the three stages in which the method is organized the vector file will undergo a series of geometric modifications, configured in different processes, starting with a vector-to-vector conflation with the road map inferred from displacement paths with the objective of identify missing branches in the mesh and aggregate them (Mesh Expansion); followed by vector-to-vector conflation with the segments of road axes extracted from a synthetic image obtained from the RapidEye (Expanded Mesh Adjustment) images; finishing with the refining step by applying the network snakes on the adjusted mesh and the synthetic image (Refining the Adjusted Mesh) and finally an assignment of the altimetric component through a Digital Surface Model, resulting in a vector file geometrically updated and expanded for the three-dimensional space with preserved structure and attributes.
No decorrer das três etapas em que está organizado o método o arquivo vetorial sofrerá uma série de modificações geométricas, configuradas em distintos processos, começando com uma conflação vetor-para-vetor com o mapa de rodovias inferido a partir de trajetórias de deslocamento com objetivo de identificar ramos ausentes na malha e agregá-los (Expansão da Malha); seguida de uma conflação vetor-para-vetor com os segmentos de eixo de rodovias extraídos de uma imagem sintética obtida a partir das imagens RapidEye (Ajuste da Malha Expandida); finalizando com a etapa de refino pela aplicação das snakes de redes sobre a malha ajustada e a imagem sintética (Refino da Malha Ajustada) e por fim uma atribuição da componente altimétrica por meio de um Modelo Digital de Superfície, resultando em um arquivo vetorial geometricamente atualizado e expandido para o espaço tridimensional. com estrutura e atributos preservados.
This PhD thesis intends to study the problems related to the vertical extension of national sovereignty, above the Earths surface, based on the understanding of the State territory as a tridimensional space.
A presente obra de doutorado objetiva estudar a problemática da extensão vertical da soberania estatal, acima da superfície terrestre, baseada na compreensão do território do Estado como espaço tridimensional.
Our preliminary results are encouraging and indicate that our approach can describe the movement of water using information from the wetting front in three-dimensional space and time.
Os resultados preliminares são encorajadores e indicam que a abordagem utilizada consegue descrever o movimento da água usando informação da frente de molhamento no espaço tridimensional e no tempo.
Spatial geometry works with the study of geometry in space, that is, the study of existing relationships between these elements in three-dimensional space, used since Prehistory.
A geometria espacial trabalha com o estudo da geometria no espaço, isto é, o estudo de relações existentes entre esses elementos no espaço tridimensional. utilizada desde a Pré-história.
This work presents a vast investigation on the drawing and composition techniques as regards to their bi-dimensional level and its echo on the tri-dimensional space.
Esse trabalho apresenta uma investigação sobre as técnicas do desenho e da composição no plano bidimensional e seus rebatimentos nas concepções do espaço tridimensional visando o aguçamento da percepção visual.
...e goal is to put it in a similar orbit that differs from the initial orbit only by the inclination. A description of the close approach maneuver is made in the three-dimensional space. Analytical equations based in the patched conics approximation are used to calculate the variation in velocity, angular momentum, energy and inclination of the spacecraft that realizes this maneuver. Several simulations are made to evalu...
...rno da Terra que é coplanar à órbita da Lua e a meta é colocá-la em uma órbita similar, que difere da órbita inicial somente pela inclinação. Uma descrição da passagem próxima é feita no espaço tridimensional. São usadas equações analíticas baseadas na abordagem Patched Conics para se calcular a variação na velocidade, momento angular, energia e inclinação do veículo espacial que realiza esta manobra. Várias simulações são feitas para se avaliar a economia de combustível envolvida....
...ent generation. After element generation, new geometrical transformations are applied in order to send the meshed face back to its original position in three-dimensional space. The continuity of the final mesh is assured by generating the nodes of the edges of the geometry prior to the generation of the nodes in the interior of the face. Several examples of meshes in three-dimensional geometries are presented to illust...
...angulação de Delaunay para geração dos elementos. Depois de gerados os elementos, novas transformações geométricas são aplicadas a fim de enviar a face de volta para sua posição original no espaço tridimensional. A continuidade da malha é assegurada promovendo-se a geração dos nós nas arestas antes da geração dos nós no interior das faces. Vários exemplos de malhas em geometrias tridimensionais são apresentados para ilustrar a capacidade do programa desenvolvido e algumas análises numéricas fora...
...define the concept of twisting of a n-space curve as flattening point of its tangent indicatrix and show that is equivalent to having higher order of contact with some generalized helix. In the three dimensional case we establish a relation between twisting points and Darboux vertices. We also obtain a version of the four vertex theorem for space closed curves involving such points....
...ontos helicoidais são pontos de aplainamento (flattening) da indicatriz tangente da curva. Mostramos que nestes pontos a curva tem maior contato com alguma hélice generalizada. No caso de curvas no espaço tridimensional. estabelecemos uma relação entre pontos helicoidais e vértices de Darboux. Obtemos também uma versão do teorema dos quatro vértices para curvas fechadas no espaço envolvendo tais pontos....
... the dynamic cable, it is proposed a new formulation, which consists in presuming that the continuous flexibility is represented by the discret approach, that consists of rigid links connected by elastic joints, allowing movements on the threedimensional space. For the fluid movement it is proposed the flow around a circular cylinder, where the analytical solutions of the Navier-Stokes equations will be solved by the A...
...a, que consiste em supor que a flexibilidade contínua é representada por uma aproximação discreta, constituída de elos rígidos conectados por articulações elásticas, permitindo movimentos no espaço tridimensional. Para o movimento do fluido propõe-se o escoamento sobre um cilindro circular, onde as soluções analíticas das equações de Navier-Stokes serão resolvidas através do Método da Decomposição de Adomian. Através deste método, são determinadas as funções que aproximam as componentes da v...
... the Virtual Works, the Update Lagrangian Formulation is used for the geometric nonlinear analysis. The compatibility cinematic of the finite rotations m the joints that interconnected elements in angle, the three-dimensíonal space, is analyzed. Procedures based on the theory of the finite rotations to update the end rotations of each element is also used. The algorithm employed for the plan of the load x displacement...
... virtuais, a Formulação Lagrangeana Atualizada é empregada para a análise não-linear geométrica. A compatibilidade cinemática das rotações finitas nos nós que ligam elementos em ângulo, no espaço tridimensional. é analisada. Utiliza-se também procedimentos baseados na teoria das rotações finitas para atualizar as rotações nodais de cada elemento O algoritmo empregado para o traçado da curva carga x deslocamento é o do método do controle do deslocamento generalizado proposto por Yang. O método fo...
...ation of failures (glitches) in digital image files. These files were used to create an interactive 3D virtual space. The interaction is through the use of a joystick. The threedimensional space explores the idea of destruction, fragmentation and aesthetic characteristic of the glitch art....
...es) em arquivos digitais de imagem. Com o uso desses arquivos foi criado um espaço virtual 3D que permite que quem entre em contato com a obra possa interagir com ela fazendo o uso de um joystick. O espaço tridimensional explora a ideia de ruína, fragmentação e a estética característica do glitch....
... highlighting the elliptical line obtained by the intersection of these sets, thus making an approach to the Elliptic Geometry. With the concepts and definitions studied in the Vector Space R^n, three-dimensional space and in the Euclidean and Elliptic Geometries we will approach the study of Projective Geometry, demonstrating propositions and verifying its axioms....
... destacando a reta elíptica obtida pela interseção destes conjuntos, passando assim a fazer uma abordagem da Geometria Elíptica. Com os conceitos e definições estudadas no Espaço Vetorial R^n, espaço tridimensional e nas Geometrias Euclidiana e Elíptica, abordaremos o estudo da Geometria Projetiva, demonstrando proposições e verificando os seus axiomas....
...discussed, along with the mathematical calculations for the conversion among the three most used methods to describe rotations in three-dimensional space (rotational matrices, Euler angles, and quaternions). In the second chapter, the procedures to calculate the quaternions and Euler angles are presented by means of kinematic variables. The third chapter submitted three applications of quaternions. The first the quater...
...apresentadas e discutidas as definições e propriedades básicas dos quatérnions e também os cálculos matemáticos para as conversões entre três métodos utilizados para descrever rotações no espaço tridimensional (matriz de rotação, ângulos de Euler e quatérnions). No segundo, são apresentados os procedimentos para o cálculo dos quatérnions e dos ângulos de Euler através de variáveis cinemáticas. No terceiro, foram apresentadas três aplicações dos quatérnions. A primeira trata-se de um estudo...
... MR imaging involves longer acquisition times and it is preferable because it does not involve radiation. As coronal and sagittal sequences of images are orthogonal to each other, their intersection corresponds to a segment in the three dimensional space. The registration is based on the analysis of this intersection segment. A time sequence of this intersection segment can be stacked, defining a two-dimension spatio-t...
...o de aquisição e é preferível porque não envolve radiação. Como as sequências de imagens coronais e sagitais são ortogonais entre si, a sua intersecção corresponde a um segmento de reta no espaço tridimensional. O registro se baseia na análise deste segmento interseccional. A variação deste segmento de interseção no tempo pode ser enfileirada, definindo uma imagem espaço-temporal em duas dimensões (2DST). Supõe-se que o movimento diafragmático é o movimento principal de todas as estruturas do pu...
...ith the current virtual environments for design and representation, and emphasize that the Descriptive Geometry must be addressed as an instrument for perception and representation of three-dimensional space, not an isolated subject....
...são. Soma-se, ainda, uma maior comunicação com os atuais ambientes virtuais de representação e a ênfase de ensinar a Geometria Descritiva como um instrumento de percepção e representação do espaço tridimensional. não como fim....
...nd on two real parameters, known as May-Leonard systems. A classification of the phase portraits is presented by describing the global dynamics in the compactification of the positive octante of three-dimensional space....
...âmetros reais, conhecida como sistemas de May-Leonard. É apresentada uma classificação dos retratos de fase através da descrição da dinâmica global na compactificação do octante positivo do espaço tridimensional....
...he root mean square (RMS) error value in meters for each pixel was generated. With the obtained results and the spatial positional accuracy analysis, it was concluded that the three-dimensional space projective model is the most accurate of the various models presented....
...tico (RMS), em metros, para cada pixel da imagem. Consequentemente, de posse dos resultados obtidos e da análise da precisão posicional espacializada, conclui-se que o modelo projetivo utilizando o espaço tridimensional é o mais preciso quando comparado com outros modelos apresentados....
...This work presents a generic formulation of vector-type for the parameterization of large rotations in three-dimensional space. This formulation adapts to the Euler and the Rodrigues parameterization. Special distinction is made to the here named generalized Rodrigues parameters which result in very simple and computationally efficient expressions. The attained formulation is convenient for numerical procedures employi...
...Este trabalho apresenta uma formulação tensorial genérica para parametrização das rotações do tipo vetorial destinada ao estudo de grandes rotações no espaço tridimensional. Esta formulação é compatível com as parametrizações de Euler e de Rodrigues. É dada ênfase aos que aqui se denominou parâmetros generalizados de Rodrigues, que fornecem expressões simples, computacionalmente mais eficientes que a parametrização clássica de Euler. A formulação apresentada é adequada para uso em métodos n...
...We present in this paper parts of the results of a research that had the intention to promote a space of communicative interaction among teachers of an undergraduate Course of Physics Teaching so they could plan their courses together. From the theoretical recommendations of the Theory of Communicative Action , by Jürgen Habermas , it was possible to draw a way of rationality crisis in training degree in physics in Br...
...vidades de ensino/aprendizado de ilumina- ção natural do ambiente construído em cursos de Arquitetura e Urbanismo exigem do aluno a capacidade de abstrair os efeitos da luz no dia distribuídos no espaço tridimensional que está em projeto. Diversas ferramentas e técnicas podem ser usadas para facilitar a compreensão dos fenômenos envolvidos, dentre as quais a simulação computacional. Este artigo relata a inclusão digital do ensino de iluminação natural no curso de Arquitetura e Urbanismo da Faculdade de ...
...e triangulation of the projected points are obtained. For each triangle formed on the plane, the corresponding triangle is determined on the three-dimensional space. Through an exploratory analysis of the area and the perimeter measures of this last set of triangles, the regions between the convex hull and the contour of the projected surface are identified. An analytical representation of the surface is prepared as a ...
...dos são projetados ortogonalmente. Neste plano são obtidos o envoltório convexo e a triangulação dos pontos projetados. Para cada triângulo formado é determinado o triângulo correspondente no espaço tridimensional. Através da análise exploratória das medidas de área e perímetro deste último conjunto de triângulos, são identificadas as regiões entre o envoltório convexo e o contorno da superfície projetada. É então elaborada uma representação analítica da superfície na forma de uma função w...
...It is presented a system for locating objects in a 3D space and that can be considered in the context of computer vision. The work is divided in two main parts: camera calibration, and the 3D space position of the object. In the first step a discussion on the theory of camera calibration procedure is made and some practical results are presented. In the second step it is presented the developed method for determining t...
...No presente trabalho apresenta-se um sistema para determinar a localização de objetos no espaço tridimensional. podendo o mesmo ser inserido no contexto de visão computacional. 0 trabalho foi dividido em duas etapas principais: calibração da câmera e localização do objeto no espaço 3D. Na primeira etapa é feita uma discussão acerca da teoria envolvida/ bem como são mostrados alguns resultados práticos obtidos a partir de sua implementação. Na segunda etapa é apresentado o método desenvolvido ...
...as, in regional scale, using MODIS (Moderate Resolution Imaging Spectro-radiometer) images. It was used a spectral-temporal surface response, where each pixel of the image is represented in a three-dimensional space and the axes are: time, wavelength and reflectance, respectively. The methodology consists of an interpolation of analytical surfaces, passing through control points, using two types of interpolators (Collo...
...m escala regional, utilizando imagens MODIS (Moderate Resolution Imaging Spectroradiometer). Fez-se uso de superfícies de resposta espectral-temporal, onde cada pixel da imagem é representado em um espaço tridimensional. onde os eixos são respectivamente: o tempo, o comprimento de onda e a refletância. A metodologia consiste na interpolação de uma superfície analítica passando por pontos de controle, usando dois tipos de interpoladores (Collocation e Análise de Tendência Polinomial). Através dessa interpo...
...rallel and asymmetric with three distinct active kinematic chains. The mechanism is able to adjust the camber, toe and roll angles simultaneously. After applying the methods to perform synthesis of mechanisms, the architecture candidates were ranked in accordance with some proposed indices. Two mathematical models are developed: the kinematic and kinetostatic ones. In order to evaluate how promising this mechanism is, ...
...gias de mecanismos de suspensão com estrutura cinemática paralela e, por meio de um critério sistemático, selecionou-se uma estrutura cinemática que atendeu aos três movimentos independentes no espaço tridimensional. desejados para o mecanismo. Um modelo cinemático e outro cinetoestático foram desenvolvidos para verificar a adequação do mecanismo à aplicação veicular. Três análises são apresentadas para avaliar o potencial do mecanismo paralelo sintetizado em aplicações veiculares: análise de dese...
...e proposed to study ten female no-sedentary subjects, who didn't present any significative posture deviations wich could interfere in the final results. Considering the fact that the human back is a surface in a three-dimensional space, we have choosen the tridimensional reconstruction methodology from stereoscopic photograph register wich has provided with precision the localization in a three-dimensional euclidian sp...
...do sexo feminino, não sedentárias e que não apresentaram desvios posturais significativos que pudessem interferir nos resultados obtidos. Considerando o fato do dorso humano ser uma superfície no espaço tridimensional. optamos pela metodologia de reconstrução tridimensional à partir de fotos estereoscópicas que nos forneceu com precisão a localização no espaço euclidiano tridimensional de vinte pontos anatômicos marcados sobre os processos espinhosos da coluna vertebral. As sobrecargas aplicadas foram d...
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