To be more specific, a duty ratio D for the motor 76 of each actuator 50 is determined based on the actuator force F to be generated by each actuator 50, and a command as to the determined duty ratio D is sent to the corresponding inverter 1,2.
Sendo mais específico, um fator de trabalho D para o motor 76 de cada atuador 50 é determinada com base na força atuadora F a ser gerada por cada atuador 50, e um comando referente ao fator de trabalho D determinada é enviado ao inversor correspondente 1,2.
In addition, the ECU 1,0 includes a duty-ratio command portion 2,8 as a portion that executes the processing in S1,6, namely, as a portion for sending the command as to the duty ratio D to the inverter 1,2 of the corresponding actuator 2,2, on the basis of the actuator force F.
Além disso, a ECU 1,0 inclui uma parte de comando de fator de trabalho 2,8 como uma parte que executa o processamento em S1,6, a saber, como uma parte para enviar o comando referente ao fator de trabalho D ao inversor 1,2 do atuador correspondente 2,2, com base na força do atuador F.
As in the first embodiment, a duty ratio D for the motor 2,8 of each actuator 2,2 is determined based on the synthetic actuator force F to be generated by each actuator 2,2, and a command as to the determined duty ratio D is sent to the corresponding inverter 1,2.
Como na primeira concretização, um fator de trabalho D para o motor 2,8 de cada atuador 2,2 é determinada com base na força atuadora sintética F a ser gerada por cada atuador 2,2, e um comando referente ao fator de trabalho D determinado é enviado ao inversor correspondente 1,2.
As in the first embodiment, a duty ratio D for the motor 2,8 of each actuator 2,2 is determined based on the synthetic actuator force F to be generated by each actuator 2,2, and a command as to the determined duty ratio D is sent to the corresponding inverter 1,2.
Como na primeira concretização, um fator de trabalho D para o motor 2,8 de cada atuador 2,2 é determinada com base na força atuadora sintética F a ser gerada por cada atuador 2,2, e um comando referente ao fator de trabalho D determinado é enviado ao inversor correspondente 1,2.
In addition, the ECU 1,0 includes a duty-ratio command portion 2,8 as a portion that executes the processing in S7, namely, as a portion for sending the command as to the duty ratio D to the inverter 1,2 of the corresponding actuator 50, on the basis of the actuator force F.
Além disso, a ECU 1,0 inclui uma parte de comando de fator de trabalho 2,8 como uma parte que executa o processamento em S7, a saber, como uma parte para enviar o comando referente ao fator de trabalho D ao inversor 1,2 do atuador correspondente 50, com base na força do atuador F.